Tras la muerte de su padre, el prestigioso empresario alemán Eric Zimmerman decide viajar a España para supervisar las delegaciones de la empresa Müller. En la oficina central de Madrid conoce a Judith, una ingeniosa y simpática joven de la que se encapricha de inmediato. Judith sucumbe a la atracción que el alemán ejerce sobre ella y acepta formar parte de sus juegos sexuales, repletos de fantasías y erotismo. Junto a él aprenderá que todos llevamos dentro un voyeur, y que las personas se dividen en sumisas y dominantes… Pero el tiempo pasa, la relación se intensifica y Eric empieza a temer que se descubra su secreto, algo que podría marcar el principio o el fin de la relación.

Después de provocar su despido de la empresa Müller, Judith está dispuesta a alejarse para siempre de Eric Zimmerman. Para ello y para reconducir su vida decide refugiarse en casa de su padre, en Jerez. Atormentado por su marcha, Eric le sigue el rastro. El deseo continúa latente entre ellos y las fantasías sexuales están más vivas que nunca, pero esta vez será Judith quien le imponga sus condiciones, que él acepta por el amor que le profesa. Todo parece volver a la normalidad, hasta que una llamada inesperada los obliga a interrumpir su reconciliación y desplazarse hasta Munich. Lejos de su entorno, en una ciudad que le resulta hostil y con la aparición del sobrino de Eric, un contratiempo con el que no contaba, la joven deberá decidir si tiene que darle una nueva oportunidad o, por el contrario, comenzar un nuevo futuro sin él. Pídeme lo que quieras, ahora y siempre es una intensa historia de amor, plagada de fantasías sexuales, morbo y erotismo, en la que los protagonistas hablan cara a cara con la pasión.